本发明提出的永磁履带自主全位置爬行式弧焊机器人的控制方法属于弧焊机器人技术领域。本发明要解决已有的肘关节式机器人或轨道爬行式自动弧焊机不能焊接大型或巨型工件的技术问题。本发明的控制方法主要包括：由激光CCD传感器14得到的图像信号传输到跟踪控制器6，它发出指示经十字滑块控制13使焊炬15在两方向运动，该图像信号同时也输入到爬行机驱动器5而使爬行机8驱动；还有一种控制是跟踪控制器6根据图像信号发出指令经十字滑块控制13使焊炬15在两个方向运动，并且根据横向滑块产生的横向位置信号借助爬行机驱动装置5而使爬行机8做相应运动。本发明提出的控制方法主要用于大型或巨型工件的高质量、高效率焊接。
  [CS4145-0171-0004] 一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂
[摘要] 本发明公开了一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂，主要包括测量手臂七自由度运动的测量机构，面向肩关节和肘关节四个自由度的力反馈机构和安装力反馈电机和角度传感器的控制箱，以及将控制箱和数据臂与人体和手臂连接的绑定机构。本发明的交互装置分别与手臂腕关节、肘关节和肩关节形成有确定运动闭链机构，并利用局部自由度进行充分解耦，减小了关节测量时的耦合干涉，提高了关节测量的准确性。采用环形气囊加扎带方法实现了刚性机构和柔性手臂的连接，将力反馈伺服电机置于后背控制箱内，采用抱闸和钢丝绳套管传动方法，减轻了手臂佩戴部分的重量，提高佩戴的舒适性，保证了操作者的安全。
  [CS4145-0065-0005] 开放式工业机器人视觉控制平台
[摘要] 开放式工业机器人视觉控制平台属于通用的工业机器人控制系统，其突出特点是将开放式工业机器人控制器运用到机器人的视觉控制系统中，通过多CCD摄像头的装置采集并融合多路视觉信息，通过开放式机器人控制器控制云台和可调光的照明设备，其计算机安装多套操作系统，可以完成不同时序要求的控制任务。作为一种开放式的机器人视觉系统，该控制平台对于提高机器人控制精度，增加机器人对未知环境的适应能力具有重要的作用，可使现有的机器人生产更加适应现代化工业生产小批量多品种的要求，进一步拓展机器人在工业生产中的应用领域。
  [CS4145-0071-0006] 基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车
[摘要] 基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车属于机器人技术领域。主要包括：机构主体、控制系统和供电装置，机构主体主要包括：前车体、形状记忆合金驱动器、弹性杆、后车体、前后车轮自锁机构、前后车轮，弹性杆与前后车体铰接，前车体与前车轮、前车体与前车轮自锁机构、后车体与后车轮、后车体与后车轮自锁机构分别通过轮轴连接，形状记忆合金驱动器通过导筒与前车体、后车体连成一体，形状记忆合金驱动器与弹性杆构成并行机构，弹性杆在前、后车体上的联接位置在形状记忆合金驱动器与前后车体联接位置上方。本发明明显增大了微型车的前进步矩，可在不规则的弯曲型管道内运动，为核电站航天飞机等领域微小型管道的检查与维护提供廉价而方便的解决方案。
  [CS4145-0104-0007] 磁力驱动的无关节微动高精度机器人
[摘要] 本发明提供一种无关节微动高精度机器人，其操作臂上分别固定连接有水平支撑板、垂直支撑板和侧向支撑板，每块板的两端分别设置永磁铁，与永磁铁相对设置有电磁铁，在每块支撑板两端靠近电磁铁处分别安装位移传感器；一种无关节微动高精度机器人的驱动方法，主要是通过磁力来驱动机器人运动。本发明与其它机器人驱动方式相比具有无摩擦、无润滑、高速和高加速度的优点；本微动高精度机器人不再需要任何关节连接就能够实现6个自由度的运动，避免了机器人定位精度和重复精度有限的问题，克服了因传动链的误差而使机器人的定位精度和重复精度降低的缺点，结构大为简化，整体尺寸明显减少，机器人的定位精度和重复精度能够达到纳米级。
  [CS4145-0005-0008] 开闭夹头
[摘要] 在具有用于固定到支承体的第1面和位于其相反侧的第2面的夹头本体的第2面，设置用于夹紧工件的一对夹头部件和对这些夹头部件的开闭进行导向的导轨，在该导轨的与各夹头部件重合的位置可到达第1面地设置用于固定到上述支承体的多个固定孔，同时，在各夹头部件设置用于将螺钉插入到这些固定孔的作业孔。
  [CS4145-0131-0009] 半导体或液晶晶片单片运送和转移装载系统
[摘要] 本发明是在半导体或液晶的制造工序中，将以往使用FOUP(密闭容器)或盒以25片为单位对制造装置进行晶片的供给回收的方式改为以单片方式进行晶片的供给回收。在半导体或液晶工厂的机架内(工序内)的通常约10至20台的各制造装置前设置特殊EFEM(2)，通过用净化道(1)和连续移动单片传送机(15)来连结这些EFEM间，构成连结形态的EFEM。在连结形态的EFEM的一角上设置进行将晶片装到FOUP(12)中和取出单个晶片的重装台(3)，与工序间小批量运送机(5)连接。在构成极小的清洁区域的连结形态的EFEM内设置了具备带有晶片旋转机构的手的自动装置(20)，以便进行晶片的定位或晶片代码的读取。通过自动装置(20)的高速转移装载或单片传送机的每小时1000片或以上的运送能力，可实现几乎没有晶片的等待时间的生产系统。与现有的FOUP等的批量生产方式相比，晶片前处理工序的生产期间和半成品量为其1/5，因此可大幅度地削减成品库存量。
  [CS4145-0051-0010] 新型混联微动机器人
[摘要] 本项发明属于微动机器人领域。本发明的结构要点是：基座与工作台之间由3个或4个定长杆相联，其中一个定长杆一端通过定位座上直接加工出的平行板柔性移动副与基座相联，另一端通过球铰或虎克铰与工作台相联，其它的定长杆一端通过虎克铰或球铰与平行板柔性移动副相联。另一端通过球铰与工作台相联，定长杆与基座相联一端设置有微位移驱动器。本发明具有结构简单紧凑、制造成本低、控制简单、工作空间大、运动分辨率高、动态特性好等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的微动操作。
  [CS4145-0108-0011] 机器人电绳横关节
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