本发明为一种能够以三维CAD数据直接驱动汽车覆盖件冲压模具的金属电弧喷涂快速模具制造专用机器人运动的方法。该方法包括汽车覆盖件冲压模具三维CAD数据的生成、数据模型的分层处理、逐层切片方法、三维实体零件在计算机坐标系和在快速制模设备坐标系中的坐标转换、运动控制等。机器人为五自由度直角坐标型结构，定位机构采用龙门式结构，具有三个移动自由度用于实现喷涂/刷镀工作点的空间定位，手腕具有两个转动自由度，用于喷枪或镀笔的空间姿态的调整。机器人以模具的三维CAD模型作为控制系统的输入，由模具型面的三维CAD切片数据直接驱动，无需人工编程即可自动完成模具型面的金属电弧喷涂和电刷镀两种作业。
  [CS4144-0071-0004] 机器人系统和机器人设备的控制方法
[摘要] 一种改善娱乐特征的机器人。在数个机器人自主行动的机器人系统中，每个机器人设备拥有无线通信装置。当在机器人设备之间进行会话时，通过无线通信装置向/从机器人设备发送/接受会话内容，作为命令或语义。
  [CS4144-0035-0005] 双脚行走机器人
[摘要] 双脚行走机器人的上体(1)包括上体上部(5)和上体下部(6)，上体上部(5)和上体下部(6)可绕上下方向上转动轴心(C)相对转动地经由转动机构(13)被连结。上体下部(6)延设有两条腿部(2)，上体上部(5)两侧的肩部(14)延设有两只臂部(3)。该机器人的上体上部(5)于前后方向上的厚度(D)以及上体下部(6)于左右方向上的宽度Wd均小于肩部14于左右方向上的宽度(肩宽)(Wu)。另外，在机器人的上体上部(5)上搭载有作为机器人动作电源用的蓄电池装置(8)，在上体下部(6)上搭载有进行机器人动作控制的电路单元(11)。该机器人通过这样的构成，不会有损于作业等时的姿势的平稳性，并能提高机器人的作业能力。
  [CS4144-0145-0006] 人工肌肉驱动的新型仿生运动机构
[摘要] 本发明公开了人工肌肉驱动的新型仿生运动机构，包括脉冲电源线、控制器和电源，控制器的一端与脉冲电源线的一端联接，其另一端与电源联接；还包括骨架、人工肌肉和形变感应器，骨架由单节或两节或两节以上的椎骨组成，该椎骨表面和内部有孔隙；人工肌肉的两端分别固定在椎骨的相邻孔隙上，并分别与脉冲电源线的另一端相联接；形变感应器固定在骨架上，与控制器电联接；本发明的人工肌肉由记忆合金或电敏聚合材料构成，能以较高的效率将电能转化为机械能，消除了由电动机驱动所带来的摩擦损耗和噪音，无污染；效率高、体积小；运用到大众娱乐、水下搜救、工程探矿、水下侦查及水下攻击等方面。
  [CS4144-0176-0007] 步行式移动装置及其步行控制装置及步行控制方法
[摘要] 一种步行式移动装置(30)，根据步态数据对各腿部(13L、13R)的各关节部(15L、15R～20L、20R)的驱动机构进行驱动控制，其包括检测施加在各脚部(14L、14R)的脚底上的力的力传感器(23L、23R)和根据由力传感器检测出的力中的水平地面反作用力来修正来自步态生成部(24)的步态数据的补偿部(32)，各力传感器(23L、23R)由在各脚部(14L、14R)的分割成多个的脚底各部分上设置的三轴力传感器(36a～36d)构成，利用在与各脚底的端缘邻接的领域设置的力传感器，由接触检测部(32b)检测脚侧面的接触，补偿部(32)一边参照脚侧面的接触，一边修正来自步态生成部(24)的步态数据，由此检测出脚侧面与障碍物等物体的接触，实现步行稳定性。
  [CS4144-0178-0008] 机器人手臂的线缆等的配设构造及具备它的工业用机器人
[摘要] 本发明提供一种机器人手臂的线缆等的配设构造及具备它的工业用机器人。使线缆等(8、43)沿其设置的旋转?2)在位于其基端部的旋转轴体(7)上具备支撑构件(35)。在该支撑构件(35)上形成有使线缆等通过的插穿孔(36)，该插穿孔处于其开口全面从旋转臂(2)的旋转轴线(2a)偏离的位置。即使在旋转臂(2)的顶端部，摆动轴发生动作，线缆等(8)被较大地弯曲，也可以尽可能地减少该弯曲对线缆等(8)上游侧造成的影响。由此，可以尽可能地排除因关节的弯曲状态的持续或弯曲动作的反复给上游侧的焊炬线缆造成的影响，实现焊丝的输送的稳定和耐久性的提高。
  [CS4144-0170-0009] 多肢脚步行机器人
[摘要] 本发明提供的是一种多肢脚步行机器人，所属机器人技术与自动化工艺装备领域，以交通运输为主的多用途机器。多肢脚步行机器人是一种即能在正规的人工道路上行走，又能在野外的自然环境中行走，从事运输作业和其他作业。它能行走汽车轮子不能运行的地方，能在山区、丘陵、草原、沙漠、水田、旱地、水下、海底水下行走，从事运输和其他作业。多肢脚步行机机器人是一种行走平稳安全可靠的安全交通运输工具。
  [CS4144-0020-0010] 用于虚轴机床与机器人等的一类(零平移三转动)并联机构
[摘要] 提供一类(3种)3自由度(零平移三转动)并联机构。其中一种，由动平台、静平台和3条支路组成。第1条支路仅由一球面副组成；第二条支路由两个移动副与三个转动副组成的平面5杆回路再串联一个转动副和一个球面副组成，且串联的转动副轴线与5杆回路中间的转动副轴线重合；第3条支路由一个移动副和两个球面副串联而成。3条支路的两端构件分别固结在动、静两平台上。驱动三个移动副，即可控制动平台的三个转动输出。该机构具有运动输入——输出的部分解耦，即可实现部分控制解耦，运动学可对各基本回路依次单独求解，且每一回路仅为2次解析式，有利于实现机器人的实时控制与在线、离线运动规划；机构不含有二重、三重球面副，结构较为简单，便于制造、装配等优点。该机构可作为虚轴机床、机器人等的执行机构。
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